مشخصات پژوهش

عنوان	برنامه ریزی مسیر چهاروجهی کارآمد پهپادهای نامتجانس با بهره گیری از الگوریتم خوشه بندی وفقی در محیط های با آنتروپی پیچیده
نوع پژوهش	مقاله چاپ شده
کلیدواژه‌ها	پهپاد های نامتجانس، برنامه ریزی مسیر چهاروجهی، مسیریابی، محیط های پیچیده، آنتروپی، کاهش نسبت انحراف
چکیده	برنامه ریزی مسیر پهپادها یکی از موارد حیاتی در عملیات هوایی است که اهمیت زیادی در محیط های با آنتروپی پیچیده دارد. با وجود اینکه پهپادها از لحاظ ویژگی ها و قابلیت ها متفاوت هستند، اما تعامل و هماهنگی آن ها در محیط های مختلف می تواند عملکرد واحدها را بهبود بخشد. در این مطالعه، برنامه ریزی مسیر چهاروجهی برای پهپادهای نامتجانس مورد بررسی قرار گرفته است. با بهره گیری از الگوریتم های پیشرفته خوشه بندی وفقی، پهپادها در خوشه های مشابه تقسیم بندی شده و مسیرهای بهینه برای هر خوشه طراحی می شود. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که استفاده از الگوریتم معرفی شده در این مقاله، منجر به کاهش قابل توجه یکی از مهم ترین مولفه ها در مسیریابی پهپاد ها، یعنی نسبت انحراف می گردد که نسبت انحراف محاسبه شده در این مقاله در مقایسه با سایر الگوریتم های مسیریابی، نظیر HETRF، HETRF_GA، APPA به ترتیب 1/1%، 52/7%، 73/5% کمتر است. نتایج بدست آمده بیانگر افزایش دقت مسیریابی در مقایسه با سایر روش های مذکور می باشد و باعث کارآمدی روش ارائه شده در این مقاله می گردد. نتایج حاصل از محاسبات و شبیه سازی مقاله نشان می دهد که برنامه ریزی مسیر چهاروجهی کارآمد، می تواند زمینه ساز عملکرد بهینه و کارآمد پهپادهای نامتجانس در محیط های با آنتروپی پیچیده باشد.
پژوهشگران	حمید صیادی (نفر اول)، محمود محصل فقهی (نفر دوم)، محمود آتشبار (نفر سوم)، مهدی نان گیر (نفر چهارم)، جواد صیادی (نفر پنجم)